Votre question a été traité dans le chapitre du site qui s'appelle : Culte/prière/façon de faire la prière
sur le lien suivant:
http://www.doctrine-malikite.fr/index.php?action=rubrique&numrub=47

ainsi que sur le sujet suivant traitant du sujûd:
http://www.doctrine-malikite.fr/index.php?action=forum&subaction=message&id_sujet=37532

Voici ce qui a été écrit à ce propos:

Pour la position debout et la prosternation:
Pour les hommes, il est préférable de ne pas joindre les pieds pendant la prière (en position debout), et de ne pas coller le ventre contre les cuisses, ni approcher les coudes aux genoux dans la position de prosternation. Toujours dans la position de prosternation: Les mains seront à hauteur des oreilles (prés des oreilles) selon Ibn 'âshir, avec les doigts joints et en direction de la Qibla.

Al-Bukhârî rapporte dans son Sahîh:
CHAPITRE XXVII. --- Dans la prosternation, le fidèle doit montrer le dessous de ses aisselles en écartant les avant-bras.

D'après 'Abdallah-ben-Mâlik-ben-Bohayna, le Prophète, lorsqu'il priait, écartait les bras de telle sorte que la blancheur de ses aisselles apparaissait aux regards.

Le Prophète (paix et bénédictions de Dieu sur lui) dit aussi : 'Tenez-vous droit dans le prosternement, et qu'aucun de vous n'étende ses bras et ses avant-bras sur le sol, comme le chien'.

Tout ce qu'on a dit ce ne sont pas des obligations:
Dans le sujûd: l'obligation est de se prosterner sur le front ;
quant au fait de se prosterner sur le nez ceci est Mandûb: mais il oblige à refaire la prière si on ne le fait pas (et c'est le seul Mandûb en malikisme qui oblige à refaire la prière dans le temps alloué).
Pour les sunanes moins appuyées du Sujûd: Ibn 'âshir dit dans ses vers:
117 (Parmi ces sunnahs moins appuyées) l'Appel avant de commencer la prière (iqâma), se prosterner avec (la paume des) mains en contact avec le plancher | tout comme les extrémités des pieds (c.-à-d. les orteils) et les genoux


Pendant la prosternation(Sujûd), il faut donc que le front, le nez et les paumes des mains touchent le sol.
Parmi les sunnas moins appuyées de la prière, il faut mentionner : ...le fait que pendant la prosternation, les paumes des mains soient en contact avec le sol, tout comme les extrémités des pieds (c.-à-d. les orteils) et les genoux.

Pour les hommes, il est préférable de ne pas joindre les pieds pendant la prière (en position debout), et de ne pas coller le ventre contre les cuisses, ni approcher les coudes aux genoux dans la position de prosternation.Il est préférable aussi selon Ibn Shâs de ne pas coller les genoux en prosternation, les pieds resteront en position verticale avec leurs pouces(et orteils) sur (en contact avec) la terre. Pour la femme en position de prosternation:elle rassemblera ses membres en se recroquevillant: ses cuisses doivent être proches du ventre et les bras proches du corps.


Comment s'assoire:

Il est écrit dans le Muwattaa : Chapitre XII comment doit-on s'asseoir pendant la prière :
Yahia Ibn Saïd a rapporté que Al-Kassem Ibn Muhammad montra aux fidèles la façon de s'asseoir pour faire le Tashahhud : il dressa son pied droit, plia le gauche, s'assit sur sa hanche gauche,et ne s'asseoit pas sur son pied (gauche). Puis il dit : « Abdullah Ibn Omar m'a montré cela en disant qu'il a vu son père faire de même ».

Selon Ibn abî Zayd dans sa Risâla chapitre 10 :
Pour la position assise entre les deux prosternation (en dehors de celle pour Tashahhud) :
Il s'assoira, repliera le pied gauche [sous la cuisse gauche] dans cette posture assise entre les deux prosternations. Il placera le pied droit en position verticale, la partie inférieure des orteils reposant sur le sol. Il relèvera les mains du sol pour les poser sur ses genoux.
Pour le Tashahhud :
Il placera le pied droit en position verticale, la partie inférieure des orteils reposant sur le sol, il repliera le pied gauche et fera porter la fesse sur le sol en évitant de s'asseoir sur le pied gauche. S'il le veut, il inclinera le pied droit [préalablement] placé en position verticale et fera ainsi toucher terre au coté du gros orteil . En effet, ces dispositions n'ont aucun caractère strict.