Les principes du droit musulman permettent de dévoiler la partie strictement nécessaire pour une cause nécessaire, comme lors d'une opération chirurgicale nécessaire pour la santé du patient, etc.

Si on prend l’exemple du lavage du mort : pour les 4 écoles : pendant ce lavage[1] il faut obligatoirement lui laisser quelque chose qui couvre sa nudité et pour laver ses parties intimes, il faut utiliser quelque chose qui couvre la main (pour ne pas les toucher directement).

Dans votre cas, vous accomplissez une bonne action en aidant votre grand-mère malade et dépendante. Et votre intention n’est pas de regarder ses parties honteuses. Néanmoins, ce qu’on vous conseille c’est que vous mettez (laissez) une sorte de maillot à votre grand-mère pendant sa douche…

Note:
[1] les femmes lavent les femmes et les hommes lavent les hommes, sauf le cas du mari et sa femme: l'un peut laver l'autre.